Der Betriebsmodus ist am Index 0x6060 Subindex 0 mit einer Größe von 1 Byte abgebildet.
Zum Beispiel: Profilposition ist 1, Profilgeschwindigkeit ist 3, Drehmomentprofil ist 4.
Das Steuerwort ist am Index 0x6040 Subindex 0 mit einer Größe von 2 Byte abgebildet.
Das Statuswort ist am Index 0x6041 Subindex 0 mit einer Größe von 2 Byte abgebildet.
| Bit-Nummer | Beschreibung | Betriebsart |
| 11 | STATUSWORD_INTERNAL_LIMIT_ACTIVE | |
| 12 | STATUSWORD_IP_MODE_ACTIVE | Interpolierte Positionierung |
| 12 | STATUSWORD_SPEED | Profilgeschwindigkeit |
| 13 | STATUSWORD_MAX_SLIPPAGE_ERR | Profilgeschwindigkeit |
| 12 | STATUSWORD_HOMING_ATTAINED | Homing |
| 13 | STATUSWORD_HOMING_ERROR | Homing |
| 12 | STATUSWORD_SETPOINT_ACK | Profilpositionierung |
| 13 | STATUSWORD_FOLLOWING_ERROR | Profilpositionierung |
| Bit-Nummer | Beschreibung | Betriebsart |
| 0 | CTRLWORD_BIT_SWITCH_ON | |
| 1 | CTRLWORD_BIT_EN_VOLATGE | |
| 2 | CTRLWORD_BIT_QUICK_STOP | |
| 3 | CTRLWORD_BIT_EN_OPERATION | |
| 4 | CTRLWORD_HOME_START | Homing |
| 4 | CTRLWORD_ENABLE_IP_MODE | Interpolierte Positionierung |
| 4 | CTRLWORD_NEW_SETPOINT | Profilpositionierung |
| 5 | CTRLWORD_CHANGE_SET_NOW | Profilpositionierung |
| 6 | CTRLWORD_ABS_REL_POSITION | Profilpositionierung |
| 7 | CTRLWORD_BIT_FAULT_RESET | |
| 8 | CTRLWORD_BIT_HALT |
Aus der Spezifikation müssen Sie, wenn deaktiviert, zu SWITCH ON wechseln.
DISABLED zu READY TO SWITCH ON, dann zu SWITCHED ON und schließlich OPERATION ENABLED.
Sie tun dies über das Steuerwort, wobei Sie Bit 1 und Bit 2 mit Bit 0 und Bit 3 zurückgesetzt setzen (0x06 READY TO SWITCH ON), dann setzen Sie Bit 0, Bit 1 und Bit 2 (0x07 READY TO SWITCH ON) und schließlich alle Bit 0, Bit 1, Bit 2, Bit 3 gesetzt (0x0F OPERATION ENABLED).