Um mit dem internen Speicher des NLi-Integriermotors zu kommunizieren, ist ein SDO-Mapping am Bus-Converter verfügbar. Dieser Kommunikationstyp ist verfügbar, wenn der Bus-Converter-Modus auf 1 ⇒ EtherCAT zu MODBUS RTU gesetzt ist.
| Adresse | Name | Beschreibung |
| 0x800D Unterindex 1 | SLAVE_MODBUS_STATUS_WORD | Aktuelles MODBUS-RTU-Statuswort bezüglich der aktuellen Slave-ID Mögliche Werte: 0 → Init-Zustand 1 → Bereit 3 → Automatisches Referenzfahren 5 → Lauf 6 → I2T-Fehler 13 → SIN/COS-Encoder-Fehler 14 → Übertemperatur-Fehler 15 → Leistungsstufe Überstrom-Fehler 16 → DC-Zwischenkreis Überbereich-Fehler |
| 0x800D Unterindex 2 | SLAVE_MODBUS_CONTROL_WORD | Aktuelles MODBUS-RTU-Steuerwort bezüglich der aktuellen Slave-ID Mögliche Werte: 0 → Kein Befehl 1 → Referenzfahrt starten 3 → Antrieb aktivieren 6 → Antrieb deaktivieren 10 → Bewegung starten 11 → Bewegung stoppen 12 → Antriebsreset |
| 0x800D Unterindex 3 | SLAVE_MODBUS_ADDRESS | Aktuelle MODBUS-RTU-Adresse für Lesen oder Schreiben |
| 0x800D Unterindex 4 | SLAVE_MODBUS_DATA | Aktuelle MODBUS-RTU-Daten, gelesen oder zu schreiben |
| 0x800D Unterindex 5 | SLAVE_MODBUS_FUNC_CODE | MODBUS-RTU-Funktionscode (3 ⇒ Lesen, 6 ⇒ Schreiben) |
| 0x800D Unterindex 6 | SLAVE_MODBUS_CURRENT_POSITION | Aktuelle Achsenposition über MODBUS RTU |
CODESYS-Beispielprojekt mit FCT640-SPS: :gtw_ethercat:gtw_eth_slave_modbus.zip