Positionstabelle

Die Positionstabelle für den Profilpositionsmodus wird auf dieselbe Weise verwaltet wie bei den integrierten NLi-Antriebsmotoren. Sie ist wie im NILAB Starter organisiert und abgebildet. Die Positionstabelle im integrierten NLi-Antriebsmotor kann in jedem Gateway-Modus über SDO 0x8001-0x800A geändert werden: CAN oder MODBUS RTU.

Jede Zeile enthält denselben Parameter, wie von der NILAB-Starter-Software unter Windows angegeben.
Bewegungstyp: (1→Trapezoidal, 2→Dreieckförmig, 3→Polynom, 4→Sinusförmig, 5→Kraft).
Zielposition (in Mikrometern), A_TIME (Beschleunigungszeit), B_TIME (Konstantgeschwindigkeitszeit), C_TIME (Verzögerungszeit).
WAIT_TIME (Wartezeit) und TRIGGER_MODE (1→Digitaleingang steigende Flanke, 2→Digitaleingang fallende Flanke, 3→Digitaleingang High-Pegel, 4→Digitaleingang Low-Pegel, 5→CAN-Sync)

Um die aktuelle Slave-ID zum Lesen und Schreiben auszuwählen, wird das SLAVE_ID-PDO (0x7001) verwendet. Jedes Mal, wenn dieser Wert geändert wird, werden die POS_TABLE-Daten aktualisiert.
Jede SDO-Schreiboperation auf diese Register erzeugt eine Schreibsequenz zum NLi-Motor auf der aktuellen Slave-ID (0x6001).