Per comunicare con la memoria interna del motore integrato NLi, è disponibile un mapping SDO sul Bus Converter. Questo tipo di comunicazione è disponibile quando il modo del Bus Converter è impostato a 1 ⇒ EtherCAT a MODBUS RTU.
| Indirizzo | Nome | Descrizione |
| 0x800D Sub indice 1 | SLAVE_MODBUS_STATUS_WORD | Parola di stato MODBUS RTU corrente relativa all'ID slave corrente Valori possibili: 0 → Stato Init 1 → Pronto 3 → Homing automatico 5 → Run 6 → Guasto I2T 13 → Guasto encoder SIN/COS 14 → Guasto sovratemperatura 15 → Guasto sovracorrente stadio di potenza 16 → Guasto sovrarange DC Link |
| 0x800D Sub indice 2 | SLAVE_MODBUS_CONTROL_WORD | Parola di comando MODBUS RTU corrente relativa all'ID slave corrente Valori possibili: 0 → Nessun comando 1 → Avvia homing 3 → Abilita azionamento 6 → Disabilita azionamento 10 → Avvia movimento 11 → Ferma movimento 12 → Reset azionamento |
| 0x800D Sub indice 3 | SLAVE_MODBUS_ADDRESS | Indirizzo MODBUS RTU corrente usato per lettura o scrittura |
| 0x800D Sub indice 4 | SLAVE_MODBUS_DATA | Dati MODBUS RTU correnti letti o da scrivere |
| 0x800D Sub indice 5 | SLAVE_MODBUS_FUNC_CODE | Codice funzione MODBUS RTU (3 ⇒ Lettura, 6 ⇒ Scrittura) |
| 0x800D Sub indice 6 | SLAVE_MODBUS_CURRENT_POSITION | Posizione asse corrente usando MODBUS RTU |
Progetto di esempio CODESYS con PLC FCT640: :gtw_ethercat:gtw_eth_slave_modbus.zip