Tabella di posizione

La tabella di posizione per la modalità posizione a profilo è gestita nello stesso modo dei motori integrati NLi. È organizzata e mappata come in NILAB Starter. La tabella di posizione nel motore integrato NLi può essere modificata usando SDO 0x8001-0x800A in ogni modalità gateway: CAN o MODBUS RTU.

Ogni riga contiene lo stesso parametro riportato dal software NILAB Starter su Windows.
Tipo di movimento: (1→Trapezoidale, 2→Triangolare, 3→Polinomiale, 4→Sinusoidale, 5→Forza).
Posizione target (in micron), A_TIME (tempo di accelerazione), B_TIME (tempo a velocità costante), C_TIME (tempo di decelerazione).
WAIT_TIME (tempo di attesa) e TRIGGER_MODE (1→fronte di salita ingresso digitale, 2→fronte di discesa ingresso digitale, 3→livello alto ingresso digitale, 4→livello basso ingresso digitale, 5→CAN sync)

Per selezionare l'ID slave corrente da leggere e scrivere, viene usato il PDO SLAVE_ID (0x7001). Ogni volta che questo valore cambia, i dati POS_TABLE vengono aggiornati.
Ogni scrittura SDO su questi registri genera una sequenza di scrittura al motore NLi sull'ID slave corrente (0x6001).