Casi d'uso

In questa configurazione il punto di posizione interpolata viene inviato tramite i PDO al motore NLi. La modifica dei parametri della tabella di movimento viene effettuata tramite SDO CANopen.

Progetto di esempio CODESYS: :gtw_ethercat:gtw_eth_2_axis_pdo_sync_402.zip

In questa configurazione il Bus Converter genera un segnale di sincronizzazione (trigger di movimento) per il motore NLi usando l'uscita remota. La modifica dei parametri della tabella di movimento viene effettuata tramite SDO CANopen. I PDO CANopen possono essere usati per leggere la parola di stato e la posizione corrente a ogni tempo di sincronizzazione EtherCAT.

Progetto di esempio CODESYS: :gtw_ethercat:gtw_eth_2_axis_pdo_io_sync.zip

In questa configurazione il Bus Converter invia un segnale Synch a ogni motore NLi sul fieldbus CANopen tramite PDO. La modifica dei parametri della tabella di movimento viene effettuata tramite SDO CANopen. I PDO CANopen possono essere usati per leggere la parola di stato e la posizione corrente a ogni tempo di sincronizzazione EtherCAT.

In questo modo, il Sync_value sul PDO (0x7002) può essere usato per inviare il segnale di sincronizzazione del trigger di movimento tramite comunicazione CAN invece del segnale I/O remoto. Il motore NLi deve essere configurato per attivare questo segnale invece dell'ingresso digitale.

La configurazione del gateway e il mapping PDO rimangono gli stessi del caso d'uso precedente.

In questa configurazione il Bus Converter genera un segnale di sincronizzazione (trigger di movimento) per il motore NLi usando l'uscita remota. La modifica dei parametri della tabella di movimento viene effettuata tramite comunicazione MODBUS RTU. Lo stato e la parola di comando possono essere letti e scritti tramite comunicazione MODBUS RTU. La posizione corrente può essere letta tramite MODBUS RTU.

Progetto di esempio CODESYS con PLC FCT640: :gtw_ethercat:gtw_eth_slave_modbus.zip