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uPLC
Introduzione
Il u-PLC interno collega il mondo esterno (ingressi/uscite) con i parametri del motore lineare integrato NLi. Il PLC può copiare un ingresso digitale su un parametro binario, copiare un parametro binario su un'uscita digitale ed eseguire operazioni matematiche e booleane.
Il programma PLC è inserito come elenco di istruzioni, o tramite tastiera o tramite la linea seriale usando un PC e un programma di interfaccia. Un programma PLC scritto per soddisfare le esigenze della maggior parte delle applicazioni corrisponde ai parametri predefiniti. Nella maggior parte dei casi, non è necessario programmare il PLC stesso.
Le principali caratteristiche del uPLC sono:
| Voce |
| 64 passi di programma |
| 6 ms tempo di scan fisso |
| 2 timer |
| 15 istruzioni diverse |
| Profondità stack uguale a 1 |
| Operazioni matematiche 16 / 32 bit |
La funzione uPLC è disponibile con versione firmware ≥ 5E41.
Nota che quando il uPLC è in esecuzione, le 3 uscite digitali sono sotto il controllo del programma PLC. Quindi il programma PLC può associare ogni evento a queste 3 uscite digitali, invece delle opzioni standard.
Istruzioni PLC
| Simbolo | Istruzione | Parametro | Commento |
 | LD | Pa,y | carica il bit y del parametro Pa sullo stack |
 | LDn | Pa,y | carica il bit y negato del parametro Pa sullo stack |
 | OUT | Pa,y | imposta il bit y del parametro Pa al valore caricato sullo stack |
 | OUTn | Pa,y | pone il bit y del parametro Pa al valore dello stack, negandolo |
 | SET | Pa,y | se lo stack = 1, il bit y del parametro Pa è impostato a 1 |
 | RES | Pa,y | se lo stack = 1, il bit y del parametro Pa è impostato a 0 |
 | AND | Pa,y | se il bit caricato sullo stack contiene il risultato dell'operazione logica AND tra sé stesso e il bit y del parametro Pa |
 | ANDn | Pa,y | il bit dello stack contiene il risultato dell'operazione logica AND tra sé stesso e il bit y del parametro Pa negato |
| OR | Pa,y | il bit caricato sullo stack contiene il risultato dell'operazione logica OR tra sé stesso e il bit y del parametro Pa |
| ORn | Pa,y | il bit sullo stack contiene il risultato dell'operazione logica OR tra sé stesso e il bit y del parametro Pa negato |
 | ADD | Pa,Pb,Pc | se il bit sullo stack = 1, l'operazione di addizione è eseguita sui parametri in cui: Pc = Pa + Pb |
 | SUB | Pa,Pb,Pc | se il bit sullo stack = 1, l'operazione di sottrazione è eseguita sui parametri in cui: Pc = Pa – Pb |
 | MUL | Pa,Pb,Pc | se il bit sullo stack = 1, l'operazione di moltiplicazione è eseguita sui parametri in cui: Pc = Pa ⋅ Pb |
 | DIV | Pa,Pb,Pc | se il bit sullo stack = 1, l'operazione di divisione è eseguita sui parametri in cui: Pc = Pa / Pb. Se Pb è uguale a 0, l'operazione di divisione non è eseguita |
 | MOV | Pa, Pb | se il bit sullo stack = 1, il registro Pa è copiato nel registro Pb |
 | CMP | Pa, Pb | se il bit sullo stack = 1, confronta il registro Pa con il registro Pb. Se Pa è uguale a Pb, il registro 8671 bit 3 è impostato a 1; se Pa < Pb, il bit 2 è impostato a 1; se Pa > Pb, il bit 4 è impostato a 1. |
 | END | fine del programma |