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Bus-Schnittstelle Befehlsstatus

Befehlswort

Das Befehlswort kann über PDO an die Bus-Schnittstelle geschrieben werden: GTW_CONTROL_WORD (0x1600) über EtherCAT oder über den MODBUS-RTU-Bus (in diesem Fall muss der Bus-Converter-Modus auf 0 ⇒ EtherCAT zu CAN gesetzt werden).
Bei Verwendung des MODBUS-RTU-Busses ist das Register zum Schreiben des Befehlsworts 0xFF (255d). Die Bus-Converter-Knoten-ID ist standardmäßig 0x80 (128d)

Registerwert Zustand Beschreibung
0x00LäuftZyklischer Betrieb
0x01CommitAktualisierung der Daten auf dem Slave mit Bestätigung
0x02ResetReset der Bus-Schnittstelle
0x06In Flash speichernAktuelle Konfiguration im internen Flash speichern
0x09NeustartNeustart der Bus-Schnittstelle
0x05Von Flash ladenKonfiguration vom internen Flash laden

Statuswort

Das Statuswort kann über PDI von der Bus-Schnittstelle gelesen werden: STATUS (0x1A00)
Das Statuswort kann (wenn der Bus-Converter-Modus auf 0 ⇒ EtherCAT zu CAN gesetzt ist) aus Register 0xFE (254d) über MODBUS RTU gelesen werden.

Registerwert Zustand Beschreibung
0x00LäuftZyklischer Betrieb
0x03Alarm CanCAN-Timeout-Kommunikation
0x04Alarm ModbusModbus-Timeout-Kommunikation
0x08Flash-FehlerFlash-Fehler beim Versuch, Daten zu schreiben