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Bus-Schnittstellen-Konfiguration

Bus-Kommunikation

Die Konfiguration der Bus-Schnittstelle erfolgt über SDO: GATEWAY_CONF (0x8000)

Register Name Beschreibung
0x8000 Unterindex 1N_SLAVEAnzahl aktiver Slaves
0x8000 Unterindex 2SYNC_TIME_CANSynchronisationszeit der CAN-Übertragung an die Slaves
0x8000 Unterindex 3SYNC_TIME_CAN_PDOSynchronisationszeit der PDO-Übertragung an die Slaves
0x8000 Unterindex 4SYNC_TIME_MODBUSSynchronisationszeit der Modbus-RTU-Übertragung an die Slaves
0x8000 Unterindex 5CAN_TIMEOUTCANopen-Timeout
0x8000 Unterindex 6MODBUS_TIMEOUTModbus-RTU-Timeout
0x8000 Unterindex 7GATEWAY_MODE0 ⇒ EtherCAT zu CAN (1 Mbit/s)
1 ⇒ EtherCAT zu MODBUS
0x8000 Unterindex 8GATEWAY_FW_VERSIONFirmware-Version auf dem Gerät

Beachten Sie, dass die CANopen-Busgeschwindigkeit über die MODBUS-RTU-Kommunikation geändert werden kann, indem Sie auf Register 0xEF (254d) schreiben.

PDO-Slave-Konfiguration

Das PDO-Mapping kann über SDO: Slave_PDO_Mapping (0x800B) konfiguriert werden

Register Name Beschreibung
0x800B Unterindex 1PDO1_AdresseCANopen-PDO1-Objektadresse auf den Slaves
0x800B Unterindex 2PDO1_LängeCANopen-PDO1-Objektsgröße auf den Slaves
0x800B Unterindex 3PDO2_AdresseCANopen-PDO2-Objektadresse auf den Slaves
0x800B Unterindex 4PDO2_LängeCANopen-PDO2-Objektsgröße auf den Slaves
0x800B Unterindex 5PDO3_AdresseCANopen-PDO3-Objektadresse auf den Slaves
0x800B Unterindex 6PDO3_LängeCANopen-PDO3-Objektsgröße auf den Slaves
0x800B Unterindex 7PDO4_AdresseCANopen-PDO4-Objektadresse auf den Slaves
0x800B Unterindex 8PDO4_LängeCANopen-PDO4-Objektslänge auf den Slaves

PDI-Slave-Konfiguration

Das PDI-Mapping kann über SDO: Slave_PDI_Mapping (0x800C) konfiguriert werden

Register Name Beschreibung
0x800C Unterindex 1PDI1_AdresseCANopen-PDI1-Objektadresse auf den Slaves
0x800C Unterindex 2PDI1_LängeCANopen-PDI1-Objektsgröße auf den Slaves
0x800C Unterindex 3PDI2_AdresseCANopen-PDI2-Objektadresse auf den Slaves
0x800C Unterindex 4PDI2_LängeCANopen-PDI2-Objektsgröße auf den Slaves
0x800C Unterindex 5PDI3_AdresseCANopen-PDI3-Objektadresse auf den Slaves
0x800C Unterindex 6PDI3_LängeCANopen-PDI3-Objektsgröße auf den Slaves
0x800C Unterindex 7PDI4_AdresseCANopen-PDI4-Objektadresse auf den Slaves
0x800C Unterindex 8PDI4_LängeCANopen-PDI4-Objektslänge auf den Slaves