Anwendungsfälle

In dieser Konfiguration wird der interpolierte Positionspunkt über die PDOs an den NLi-Motor gesendet. Die Änderung der Bewegungstabellenparameter erfolgt über CANopen-SDO.

CODESYS-Beispielprojekt: :gtw_ethercat:gtw_eth_2_axis_pdo_sync_402.zip

In dieser Konfiguration erzeugt der Bus-Converter ein Synchronisationssignal (Bewegungstrigger) für den NLi-Motor über Remote-Ausgang. Die Änderung der Bewegungstabellenparameter erfolgt über CANopen-SDO. CANopen-PDOs können verwendet werden, um das Statuswort und die aktuelle Position zu jeder EtherCAT-Synchronisationszeit zu lesen.

CODESYS-Beispielprojekt: :gtw_ethercat:gtw_eth_2_axis_pdo_io_sync.zip

In dieser Konfiguration sendet der Bus-Converter ein Synch-Signal an jeden NLi-Motor auf dem CANopen-Feldbus über PDO. Die Änderung der Bewegungstabellenparameter erfolgt über CANopen-SDO. CANopen-PDOs können verwendet werden, um das Statuswort und die aktuelle Position zu jeder EtherCAT-Synchronisationszeit zu lesen.

Auf diese Weise kann der Sync_value auf dem PDO (0x7002) verwendet werden, um ein Bewegungstrigger-Synchronisationssignal über CAN-Kommunikation statt über Remote-I/O-Signal zu senden. Der NLi-Motor muss konfiguriert werden, um dieses Signal statt des Digitaleingangs auszulösen.

Gateway-Konfiguration und PDO-Mapping bleiben wie im vorherigen Anwendungsfall.

In dieser Konfiguration erzeugt der Bus-Converter ein Synchronisationssignal (Bewegungstrigger) für den NLi-Motor über Remote-Ausgang. Die Änderung der Bewegungstabellenparameter erfolgt über MODBUS-RTU-Kommunikation. Status und Steuerwort können über MODBUS-RTU-Kommunikation gelesen und geschrieben werden. Die aktuelle Position kann über MODBUS RTU gelesen werden.

CODESYS-Beispielprojekt mit FCT640-SPS: :gtw_ethercat:gtw_eth_slave_modbus.zip