Action unknown: siteexport_addpage
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CANopen PDO
La modalità operativa è mappata all'indice 0x6060 subindice 0 con dimensione di 1 byte.
Ad esempio: Profilo posizione è 1, Profilo velocità è 3, Profilo coppia è 4.
La Control Word è mappata all'indice 0x6040 subindice 0 con dimensione di 2 byte.
La Status Word è mappata all'indice 0x6041 subindice 0 con dimensione di 2 byte.
Registro STATUS WORD
| Numero bit | Descrizione | Modalità operativa |
| 11 | STATUSWORD_INTERNAL_LIMIT_ACTIVE | |
| 12 | STATUSWORD_IP_MODE_ACTIVE | Posizionamento interpolato |
| 12 | STATUSWORD_SPEED | Profilo velocità |
| 13 | STATUSWORD_MAX_SLIPPAGE_ERR | Profilo velocità |
| 12 | STATUSWORD_HOMING_ATTAINED | Homing |
| 13 | STATUSWORD_HOMING_ERROR | Homing |
| 12 | STATUSWORD_SETPOINT_ACK | Posizionamento a profilo |
| 13 | STATUSWORD_FOLLOWING_ERROR | Posizionamento a profilo |
Registro CONTROL WORD
| Numero bit | Descrizione | Modalità operativa |
| 0 | CTRLWORD_BIT_SWITCH_ON | |
| 1 | CTRLWORD_BIT_EN_VOLATGE | |
| 2 | CTRLWORD_BIT_QUICK_STOP | |
| 3 | CTRLWORD_BIT_EN_OPERATION | |
| 4 | CTRLWORD_HOME_START | Homing |
| 4 | CTRLWORD_ENABLE_IP_MODE | Posizionamento interpolato |
| 4 | CTRLWORD_NEW_SETPOINT | Posizionamento a profilo |
| 5 | CTRLWORD_CHANGE_SET_NOW | Posizionamento a profilo |
| 6 | CTRLWORD_ABS_REL_POSITION | Posizionamento a profilo |
| 7 | CTRLWORD_BIT_FAULT_RESET | |
| 8 | CTRLWORD_BIT_HALT |
Abilitare il drive
Dalla specifica, quando disabilitato, devi passare a SWITCH ON.
DISABLED a READY TO SWITCH ON, poi a SWITCHED ON e infine OPERATION ENABLED.
Fai questo attraverso la control word, dove imposti il bit 1 e il bit 2 con bit 0 e bit 3 azzerati (0x06 READY TO SWITCH ON), poi imposti il bit 0, bit 1 e bit 2 (0x07 READY TO SWITCH ON) e infine tutti i bit 0, 1, 2, 3 impostati (0x0F OPERATION ENABLED).