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CANopen over EtherCAT
Diese Seite beschreibt das CANopen-over-EtherCAT (CoE)-Profil des Epulse10-Servoantriebs. Der Antrieb verwendet das DS402-Profil über EtherCAT, das die Standardbetriebsmodi und die PDO/SDO-Kommunikation bereitstellt.
Betriebsmodus: https://www.nilab.at/dokuwiki/doku.php?id=integrated_drive_motors:canopen_modes|
Standard-PDOs: https://www.nilab.at/dokuwiki/doku.php?id=integrated_drive_motors:can_open_pdo|
Standard-SDOs: https://www.nilab.at/dokuwiki/doku.php?id=integrated_drive_motors:canopen_sdo|
Fehlercodes: https://www.nilab.at/dokuwiki/doku.php?id=integrated_drive_motors:canopen_error|
So wird das CoE-Profil verwendet
- Der Betriebsmodus definiert das Bewegungsverhalten (Profilposition, Geschwindigkeit, Drehmoment usw.). - Die PDOs werden für den zyklischen Datenaustausch verwendet (Befehle und Status); die SDOs dienen dem Parameterzugriff. - Die Fehlercodes werden vom Antrieb gelesen und für die Diagnose verwendet. - Für die detaillierten Objektdefinitionen und das Mapping verweisen Sie auf die verlinkten Seiten.