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So verwenden Sie die Positionierung mit erweiterten PDOs
Um eine Profilposition mit erweiterten PDOs zu starten, führen Sie die folgenden Schritte aus:
1. Standard-Bewegungsparameter festlegen
Bitte setzen Sie die Parameter auf Standard- oder Startwerte, zum Beispiel:
| PDO-Parameter | Name | Einheit | Wert |
| Application.TargetPosition | Zielposition (mm) | INT | 10 |
| Application.target_speed | Profilgeschwindigkeit (mm/s) | INT | 500 |
| Application.acc_rate | Beschleunigungsrate (m/s²) | INT | 1 |
| Application.dec_rate | Verzögerungsrate (m/s²) | INT | 1 |
Bitte beachten Sie, dass die Position in mm und die Beschleunigungs- und Verzögerungsraten in m/s² eingestellt werden.
2. Betriebsart auf Profilpositionsmodus setzen
Setzen Sie das Befehlswort auf 13 (dez). Die Betriebsart ändert sich zu Profilpositionsmodus.
3. Homing
Setzen Sie das Befehlswort auf 1 (dez). Der Motor führt das Homing-Verfahren aus und erreicht die mechanischen Anschläge.
4. Bewegung starten
Setzen Sie das Befehlswort auf 10 (dez), um das Bewegungsprofil zu aktivieren. Wenn die Positionierung abgeschlossen ist und die Zielposition erreicht wird, wechselt Bit 12 des Statusworts auf 1 und dann auf 0.
Wenn das Befehlswort auf 10 bleibt, folgt der Motor bei jeder Änderung des Zielpositionswerts dem angeforderten Wert.
Bitte beachten Sie, dass Sie, um die Änderung der Position aufgrund eines neuen Werts zu stoppen, das Befehlswort auf 11 (dez) setzen müssen, was Bewegung stoppen entspricht,