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Ripetibilità
Scopo
L'obiettivo della misurazione è determinare la ripetibilità monodirezionale dell'encoder integrato montato sul motore. In generale, la ripetibilità è una misura della coerenza del sistema nel raggiungere risultati identici in più test. Nel caso di un sistema di posizionamento, la ripetibilità monodirezionale è la capacità del sistema di raggiungere lo stesso valore di posizione per una posizione comandata identica.
Descrizione del sistema di misura
Il motore lineare Green Drive, dotato dell'encoder integrato in prova, è collegato tramite un giunto lineare a un motore master. Solo il motore master è alimentato. La posizione del motore master viene letta da un encoder ottico (risoluzione di 1 μm). Il sistema è controllato da un PC e da un software specifico che comanda una posizione al motore master e calcola la posizione raggiunta dai motori lineari Green Drive o miniaturizzati dai segnali dell'encoder integrato.
Descrizione della misurazione
Per misurare la ripetibilità tra due punti, abbiamo comandato al motore master un set di 50 punti di valore identico e abbiamo raccolto per ciascuno la posizione raggiunta dal Green Drive per la corsa in direzione forward (da zero al valore di posizione preimpostato) e in direzione backward (dal valore di posizione preimpostato a zero). Questa procedura è stata ripetuta per diverse quantità di corsa: 10 mm, 40 mm, 60 mm, 90 mm. I risultati sono presentati nella sezione seguente. La deviazione standard dei valori di posizione raccolti rappresenta un buon stimatore della ripetibilità del sistema. La deviazione standard σ (sigma) indica la dispersione dei dati misurati ed è calcolata con la seguente formula:
Dove n è il numero di campioni nel set di dati, x_i è il valore del punto dati e μ è il valore medio del set di dati. In una popolazione normale di punti dati, il 99,7% di tutti i dati di test rientrerà entro ±3σ.
Misurazioni
| Corsa di test: 10 mm | |
| Direzione forward | Direzione backward |
| Valore di posizione raggiunto dal motore ( ■ ) Media della corsa effettiva ( –- ): -10890,815 μm Deviazione standard: 12,536 μm Limite di specifica superiore ( –- ): Media + 50 μm Limite di specifica inferiore ( –- ): Media – 50 μm | Valore di posizione raggiunto dal motore ( ■ ) Media della corsa effettiva ( –- ): 10890,760 μm Deviazione standard: 12,731 μm Limite di specifica superiore ( –- ): Media + 50 μm Limite di specifica inferiore ( –- ): Media – 50 μm |
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| Corsa di test: 60 mm | |
| Direzione forward | Direzione backward |
| Valore di posizione raggiunto dal motore ( ■ ) Media della corsa effettiva ( –- ): -59807,542 μm Deviazione standard: 8,921 μm Limite di specifica superiore ( –- ): Media + 50 μm Limite di specifica inferiore ( –- ): Media – 50 μm | Valore di posizione raggiunto dal motore ( ■ ) Media della corsa effettiva ( –- ): 59808,440 μm Deviazione standard: 8,668 μm Limite di specifica superiore ( –- ): Media + 50 μm Limite di specifica inferiore ( –- ): Media – 50 μm |
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Conclusione
Questo test ha confermato che i dati sperimentali sono completamente in accordo con il valore dichiarato di ripetibilità di ±50 μm. Attenzione: il valore di ripetibilità determinato da questo test deve essere inteso come il valore massimo raggiungibile dall'encoder integrato montato sul motore. Infatti, quando il motore è alimentato, deve essere considerato un errore aggiuntivo dovuto al controllo.