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Esempio PDO CANopen
La modalità operativa è mappata all'indice 0x6060 subindice 0 con dimensione 1 byte. Per esempio: Profile position è 1, Profile velocity è 3, Torque profile è 4, Interpolated position è 7.
La Control Word è mappata all'indice 0x6040 subindice 0 con dimensione 2 byte.
La Status Word è mappata all'indice 0x6041 subindice 0 con dimensione 2 byte.
La comunicazione è con il profilo DS402 su CiA 301 (CAN in Automation). Riferimento: https://en.wikipedia.org/wiki/CANopen
I PDO devono essere trasmessi e ricevuti ad ogni Sync, COB ID = 0x80. Il master può accedere ai parametri dentro lo slave usando SDO read e write.
Vedi qui: https://www.nilab.at/dokuwiki/doku.php?id=mbd_servo_drive:registers|
Come programmare usando SDO write - Controllo posizione - Posizione interpolata
Configurazione del PDO da Slave a Master
| COB ID | D0 | D1 | D2 | D3 | D4 | D5 | D6 | D7 | Commento |
| 0x600+(nodeid) | 0x23 | 0x00 | 0x1A | 0x01 | 0x20 | 0x00 | 0x64 | 0x60 | Valore attuale posizione |
| 0x600+(nodeid) | 0x23 | 0x00 | 0x1A | 0x02 | 0x10 | 0x00 | 0x41 | 0x60 | Status word |
| 0x600+(nodeid) | 0x23 | 0x00 | 0x1A | 0x03 | 0x08 | 0x00 | 0x61 | 0x60 | Display modalità operativa |
Configurazione del PDO da Master a Slave
| COB ID | D0 | D1 | D2 | D3 | D4 | D5 | D6 | D7 | Commento |
| 0x600+(nodeid) | 0x23 | 0x00 | 0x16 | 0x01 | 0x20 | 0x00 | 0xC1 | 0x60 | Record dati interpolati |
| 0x600+(nodeid) | 0x23 | 0x00 | 0x16 | 0x02 | 0x10 | 0x00 | 0x40 | 0x60 | Control word |
| 0x600+(nodeid) | 0x23 | 0x00 | 0x16 | 0x03 | 0x08 | 0x00 | 0x60 | 0x60 | Modalità operativa |
Come programmare usando SDO write - Controllo coppia
Configurazione del PDO da Slave a Master
| COB ID | D0 | D1 | D2 | D3 | D4 | D5 | D6 | D7 | Commento |
| 0x600+(nodeid) | 0x23 | 0x00 | 0x1A | 0x01 | 0x10 | 0x00 | 0x77 | 0x60 | Valore attuale coppia |
| 0x600+(nodeid) | 0x23 | 0x00 | 0x1A | 0x02 | 0x10 | 0x00 | 0x41 | 0x60 | Status word |
| 0x600+(nodeid) | 0x23 | 0x00 | 0x1A | 0x03 | 0x08 | 0x00 | 0x61 | 0x60 | Display modalità operativa |
Configurazione del PDO da Master a Slave
| COB ID | D0 | D1 | D2 | D3 | D4 | D5 | D6 | D7 | Commento |
| 0x600+(nodeid) | 0x23 | 0x00 | 0x16 | 0x01 | 0x10 | 0x00 | 0x71 | 0x60 | Coppia target |
| 0x600+(nodeid) | 0x23 | 0x00 | 0x16 | 0x02 | 0x10 | 0x00 | 0x40 | 0x60 | Control word |
| 0x600+(nodeid) | 0x23 | 0x00 | 0x16 | 0x03 | 0x08 | 0x00 | 0x60 | 0x60 | Modalità operativa |
Parametri aggiuntivi sono 0x6087 ⇒ Torque Slope e 0x6088 ⇒ Torque profile type (0 = Linear ramp)
Registro STATUS WORD
| Numero BIT | Descrizione | Modalità operativa |
| 11 | STATUSWORD_INTERNAL_LIMIT_ACTIVE | |
| 12 | STATUSWORD_IP_MODE_ACTIVE | Posizionamento interpolato |
| 12 | STATUSWORD_SPEED | Profile velocity |
| 13 | STATUSWORD_MAX_SLIPPAGE_ERR | Profile velocity |
| 12 | STATUSWORD_HOMING_ATTAINED | Homing |
| 13 | STATUSWORD_HOMING_ERROR | Homing |
| 12 | STATUSWORD_SETPOINT_ACK | Profile positioning |
| 13 | STATUSWORD_FOLLOWING_ERROR | Profile positioning |
Registro CONTROL WORD
| Numero BIT | Descrizione | Modalità operativa |
| 0 | CTRLWORD_BIT_SWITCH_ON | |
| 1 | CTRLWORD_BIT_EN_VOLTAGE | |
| 2 | CTRLWORD_BIT_QUICK_STOP | |
| 3 | CTRLWORD_BIT_EN_OPERATION | |
| 4 | CTRLWORD_HOME_START | Homing |
| 4 | CTRLWORD_ENABLE_IP_MODE | Posizione interpolata |
| 4 | CTRLWORD_NEW_SETPOINT | Profile positioning |
| 5 | CTRLWORD_CHANGE_SET_NOW | Profile positioning |
| 6 | CTRLWORD_ABS_REL_POSITION | Profile positioning |
| 7 | CTRLWORD_BIT_FAULT_RESET | |
| 8 | CTRLWORD_BIT_HALT |
Macchina a stati DS402
Abilitazione del drive
SERVO-ON: è la procedura in cui il Master deve leggere lo Statusword dal drive e inviare il corrispondente Controlword (comando) al drive per farlo cambiare allo stato finale, Operation Enable. Il percorso SERVO-ON comune nella macchina a stati CiA 402 è: (1) → (2) → (3) → (4) o (13) → (14) → (15) → (2) → (3) → (4)
Dalla specifica quando disabilitato devi passare da SWITCH ON.
DISABLED a READY TO SWITCH ON poi a SWITCHED ON e infine a OPERATION ENABLED
Per esempio: Lo fai tramite il controlword dove imposti bit1 e bit2 con bit0 e bit3 reset (0x06 READY TO SWITCH ON) poi imposti bit 0, bit 1 e bit 2 (0x07 READY TO SWITCH ON) infine bit 0, bit 1, bit 2, bit 3 tutti impostati (0x0F OPERATION ENABLED).
Disabilitazione del drive
SERVO-OFF: è la procedura per spegnere il servo drive, cioè spostare il suo stato a 'Switch On Disabled'. Il percorso più corto è la transizione (9) in cui il Master invia un Controlword di 0 a un drive operativo.